| 仿人机器人手臂动作模仿系统的研究与实现 |
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| 引用本文： | 刘世平,胡竹,程力,付艳.仿人机器人手臂动作模仿系统的研究与实现[J].机械设计与制造,2022,372(2):300-304. |
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| 作者姓名： | 刘世平 胡竹 程力 付艳 |
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| 作者单位： | 华中科技大学机械科学与工程学院,湖北武汉430074 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(71771098);国家重点研发计划(2018YFB1306905);载人航天领域预先研究项目(030602)。 |
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| 摘 要： | 为实现最直观的人机交互方式,与仿人机器人的动作模仿,建立了仿人机器人系统.利用Kinect体感摄像机的骨骼追踪技术,采集示教者的重要关节骨骼点三维空间坐标,对采集到的数据进行霍尔特指数平滑滤波处理.基于骨骼数据建立机器人手臂重要关节的数学模型,将骨骼数据转换成相应伺服电机控制信息.并发送到仿人机器人主控制器驱动各关节伺...
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| 关 键 词： | 人机交互 Kinect 人体骨骼信息 动作模仿 机械臂 |
Research and Implementation of Humanoid Robot Arm Movement Simulation System |
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| LIU Shi-ping,HU Zhu,CHENG Li,FU Yan.Research and Implementation of Humanoid Robot Arm Movement Simulation System[J].Machinery Design & Manufacture,2022,372(2):300-304. |
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| Authors: | LIU Shi-ping HU Zhu CHENG Li FU Yan |
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| Affiliation: | (School of Mechnical Science&Engineering,Huazhong University of Science and Technology,Hubei Wuhan 430074,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Human-Computer Interaction Kinect Human Skeletal Information Action Imitation Mechanical Arm |
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