| 柔性关节机器人非线性解耦控制 |
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| 引用本文： | 胡建元,王敏,黄心汗. 柔性关节机器人非线性解耦控制[J]. 控制理论与应用, 1996, 13(3): 366-370 |
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| 作者姓名： | 胡建元 王敏 黄心汗 |
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| 作者单位： | 华中理工大学自动控制系 |
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| 摘 要： | 本文提出了一种柔性关节机器人模型的非线性解耦控制规律，并给出了全局线性化系统的变换方程。
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| 关 键 词： | 机器人 非线性解耦 柔性关节机器人 |
| 收稿时间： | 1994-05-27 |
| 修稿时间： | 1995-10-16 |
Nonlinear Decoupling Control for Elastic-Joint Robot |
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| HU Jianyuan,WANG Min and HUANG Xinhan. Nonlinear Decoupling Control for Elastic-Joint Robot[J]. Control Theory & Applications, 1996, 13(3): 366-370 |
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| Authors: | HU Jianyuan WANG Min HUANG Xinhan |
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| Abstract: | A control law of nonlinear decoupling is presented for a class of elastic-joint robot models in this paper. The globally linearized transformation equations are given for the robustness analysis. |
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| Keywords: | elastic-joint robot nonlinear decoupling robustness |
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