| 带拖车的移动机器人包络路径分析与描述 |
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| 引用本文： | 李宏超,黄亚楼,夏毅,徐国华,谭民. 带拖车的移动机器人包络路径分析与描述[J]. 机器人, 2001, 23(4): 334-337 |
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| 作者姓名： | 李宏超 黄亚楼 夏毅 徐国华 谭民 |
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| 作者单位： | 1. 南开大学计算机科学与技术系
2. 中国科学院 |
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| 基金项目： | 国家 8 63高科技发展计划项目，教育部高等学校骨干教师资助计划项目 |
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| 摘 要： | 带拖车的移动机器人系统是一类复杂的多车体系统，其路径规划问题难以沿用单体移动机器人系统的规划方法．本文通过分析这类系统运动时的路径特征，提出包络路径概念；并根据路径与车体约束的关系，给出包络路径的量化描述，从而把这类多车体系统的路径规划问题转化为单个车体的规划问题，本质地改变了带拖车移动机器人的运动规划．
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| 关 键 词： | 带拖车的移动机器人 路径规划 包络路径 |
| 文章编号： | 1002-0446(2001)04-0334-04 |
| 修稿时间： | 2000-09-07 |
DESCRIPTION AND ANALYSIS OF BAND-PATH FOR TRACTOR-TRAILER MOBILE ROBOT SYSTEM |
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| LI Hong chao HUANG Ya lou XIA Yi XU Guo hua TAN Min. DESCRIPTION AND ANALYSIS OF BAND-PATH FOR TRACTOR-TRAILER MOBILE ROBOT SYSTEM[J]. Robot, 2001, 23(4): 334-337 |
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| Authors: | LI Hong chao HUANG Ya lou XIA Yi XU Guo hua TAN Min |
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| Affiliation: | LI Hong chao 1 HUANG Ya lou 1 XIA Yi 1 XU Guo hua 2 TAN Min 2 |
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| Abstract: | Tractor trailer mobile robot is a complicated system, which is composed of a tractor and multiple trailers. The path planning problem of the system of this kind can not be solved using the path planning algorithm for single body car like robot. This paper proposes the concept of band path and gives the computation method of the band path, which describes the characteristics of the path and the relationship between the path and restrictions. Based on those, an approach to the path planning for tractor trailer mobile robot is supposed. |
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| Keywords: | tractor trailer mobile robot path planning band path |
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