| 一种6自由度柔索并联机器人的动力学研究 |
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| 引用本文： | 张波,赵明扬,房立金.一种6自由度柔索并联机器人的动力学研究[J].机械科学与技术(西安),2004,23(6):735-738. |
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| 作者姓名： | 张波 赵明扬 房立金 |
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| 作者单位： | [1]中国科学院研究生院，北京100039 [2]中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室，沈阳110016 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目 (5 0 2 75 14 3 )资助 |
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| 摘 要： | 采用串联约束 /并联驱动的原理 ,通过加入约束机构 ,设计一种新型柔索驱动并联机器人。然而由于约束机构的引入 ,机器人的动力学分析变得更为复杂。在对机器人进行运动学分析的基础上 ,利用牛顿 欧拉法建立机器人动力学方程。仿真结果证明了该方法的有效性
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| 关 键 词： | 动力学 柔索驱动 并联机构 约束机构 |
| 文章编号： | 1003-8728(2004)06-0735-04 |
Study on Dynamics of a 6-DOF Wire Driven Parallel Robot |
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| ZHANG Bo ,ZHAO Ming yang ,FANG Li jin.Study on Dynamics of a 6-DOF Wire Driven Parallel Robot[J].Mechanical Science and Technology,2004,23(6):735-738. |
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| Authors: | ZHANG Bo ZHAO Ming yang FANG Li jin |
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| Affiliation: | ZHANG Bo 1,2,ZHAO Ming yang 2,FANG Li jin 2 |
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| Abstract: | Based on the principle of serial restraining and parallel driving, a new type of wire driven parallel robot with a restraining machine is designed. With a restraining machine, the dynamic analysis on robot becomes more complicated. We set up robot dynamic equations using Newton Euler method on the basis of kinematics analysis of robot. The simulation result testified the validity of this method. |
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| Keywords: | Dynamics Wire-driven parallel robot Restraining machine |
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