| 基于Twincat的移动机器人制孔系统北大核心 |
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| 引用本文： | 李芳昕,李超,梁世盛,王力,赵维刚,郭立杰.基于Twincat的移动机器人制孔系统北大核心[J].制造技术与机床,2017(3):34-38. |
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| 作者姓名： | 李芳昕 李超 梁世盛 王力 赵维刚 郭立杰 |
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| 作者单位： | 1.上海航天设备制造总厂200245;2.上海宇航系统工程研究所201108;3.上海航天工艺与装备工程技术研究中心200245; |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(5160052148)；航天先进技术联合研究中心技术创新项目(USCAST2015-20) |
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| 摘 要： | 为了提高自动制孔效率与孔质量,以及提高我国自动化制孔自主研发能力,提出了一种移动机器人自动制孔设备,该设备主要包括移动装置、机器人、末端执行器、系统附件。并设计了"EtherCAT+Profibus"主从分布式控制系统,以Beckhoff EtherCAT控制系统作为主控,对移动装置、机器人、末端执行器、上位机人机交互界面进行协同控制,可实现多工位自动切换、孔的法向调平与基准检测、试刀、换刀以及自动制孔流程。
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| 关 键 词： | 机器人 自动制孔 EtherCAT Profibus 交互控制 |
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