| 基于加速度反馈的任意道路和车速跟随控制驾驶员模型 |
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| 引用本文： | 丁海涛,郭孔辉,李飞,张建伟. 基于加速度反馈的任意道路和车速跟随控制驾驶员模型[J]. 机械工程学报, 2010, 46(10). DOI: 10.3901/JME.2010.10.116 |
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| 作者姓名： | 丁海涛 郭孔辉 李飞 张建伟 |
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| 作者单位： | 吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室,长春,130022 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)，吉林省科技发展计划 |
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| 摘 要： | 建立一个高效的能够适应复杂汽车行驶工况的驾驶员模型是进行"人—车—路"闭环仿真的关键。利用离散的数表方式对驾驶员跟随的任意道路路径和车速进行描述。以此为基础,提出任意路径下的预瞄点搜索算法,使"预瞄—跟随"驾驶员建模理论可应用于任意道路路径和车速的跟随控制。根据车速变化不断更新侧向加速度增益,实现驾驶员模型方向控制和速度控制的解耦。通过引入加速度反馈,建立一个简单而有效的跟随任意道路路径和车速的方向与速度综合控制驾驶员模型。仿真表明该驾驶员模型具有良好的路径与车速跟随精度。
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| 关 键 词： | 驾驶员模型 " 预瞄-跟随" 理论 加速度反馈 方向与速度综合控制 |
Arbitrary Path and Speed Following Driver Model Based on Vehicle Acceleration Feedback |
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| DING Haitao,GUO Konghui,LI Fei,ZHANG Jianwei. Arbitrary Path and Speed Following Driver Model Based on Vehicle Acceleration Feedback[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2010, 46(10). DOI: 10.3901/JME.2010.10.116 |
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| Authors: | DING Haitao GUO Konghui LI Fei ZHANG Jianwei |
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