| 一种CMAC网络模型及其在机器人控制中的应用 |
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| 引用本文： | 孙炜,王耀南.一种CMAC网络模型及其在机器人控制中的应用[J].动力学与控制学报,2005,3(3):56-62. |
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| 作者姓名： | 孙炜 王耀南 |
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| 作者单位： | 湖南大学电气与信息工程学院,长沙,410082;湖南大学电气与信息工程学院,长沙,410082 |
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| 摘 要： | 小脑模型关节控制器（CMAC）具有学习算法简单、在线学习速度快的优点，非常适于机器人等复杂系统的自适应控制，本文阐述了CMAC的原理，证明了其收敛性，提出了一种适合于机器人轨迹跟踪控制的CMAC，并给出了仿真实验结果。
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| 关 键 词： | CMAC 神经网络 机器人 |
| 收稿时间： | 2005-02-11 |
| 修稿时间： | 2005-06-09 |
An CMAC network model and its application to robotic control |
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| Sun Wei and Wang Yaonan.An CMAC network model and its application to robotic control[J].Journal of Dynamics and Control,2005,3(3):56-62. |
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| Authors: | Sun Wei and Wang Yaonan |
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| Abstract: | The cerebellar model articulation controller (CMAC) has simple learning algorithm and high on-line learn- ing speed.It is very useful to the self-adaptive control of complicated plant such as robot.In this paper,the principle of CMAC was described,and the leaning convergence was proved.An CMAC designed for robotic manipulator tracking control was proposed,and the simulations results were presented. |
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| Keywords: | CMAC |
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