| 模块化自重构机器人的运动分析与仿真 |
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| 引用本文： | 田华英,吴秋轩,曹广益. 模块化自重构机器人的运动分析与仿真[J]. 机电一体化, 2006, 12(2): 13-17 |
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| 作者姓名： | 田华英 吴秋轩 曹广益 |
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| 作者单位： | 上海交通大学自动化系,上海,200030;上海交通大学自动化系,上海,200030;上海交通大学自动化系,上海,200030 |
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| 摘 要： | 在国外自重构机器人研究的基础上,设计开发了一种同构阵列式的模块化自重构机器人M-Cubes。此模块化机器人结构紧凑、运动灵活,模块间通过搭建成脚手架结构进行运动,可以组合成任意的构型。文章介绍了模块的脚手架结构运动方式,进行了运动学分析,推导出模块运动时的变换矩阵,并进行了逆运动学分析,说明了此脚手架结构的运动原理。在仿真平台上给出了一个4×2×2矩形阵列模块的平移仿真示例,验证了模块结构和运动方式的有效性。
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| 关 键 词： | 自重构 模块化机器人 运动分析 |
Motion Analysis and Simulation of Modular Self - reconfigurable Robot |
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| Keywords: | self- reconfigurable modular robot motion analysis |
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