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| 超声电机驱动多关节机器人的非线性H∞控制 | |
| 作者姓名： | 孙志峻 邢仁涛 黄卫清 |
| 作者单位： | 南京航天航空大学,南京,210016 |
| 摘 要： | 利用超声电机低速大转矩特性,实现了三关节机器人的直接驱动.一方面,由于超声电机是通过定转子间的摩擦驱动,其模型无法精确描述,另一方面,由于无法在方程中将关节机器人的所有动力参数表达出来,因而该机器人在控制中存在摩擦干扰和参数不确定带来的动力干扰.针对这些干扰,采用了非线性H∞控制方式,以L2增益作为设计指标,设计了H∞控制器.实践证明,非线性H∞控制器不仅可以保证机器人稳定运行,而且位置精度大为提高.最后,还对控制器的鲁棒性进行了实验验证,结果表明该控制器有很好的抗干扰能力. |
| 关 键 词： | 超声电机 关节机器人 H∞控制 PID控制 |
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