| 一种基于局部特征的栅格地图拼接方法 |
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| 引用本文： | 李雅梅,苏龙.一种基于局部特征的栅格地图拼接方法[J].计算机应用与软件,2020,37(1):110-115. |
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| 作者姓名： | 李雅梅 苏龙 |
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| 作者单位： | 辽宁工程技术大学电气与控制工程学院 辽宁 葫芦岛 125105;辽宁工程技术大学电气与控制工程学院 辽宁 葫芦岛 125105 |
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| 摘 要： | 栅格地图拼接是多机器人协作创建地图的必不可少的环节。提出一种基于局部特征的栅格地图拼接方法,旨在克服传统算法拼接效率低、拼接成功率低等问题。该方法先对栅格地图拼接建立数学模型,然后转化为图像匹配问题。搭建非线性金字塔,利用FAST算法定位特征点,使用PCA-SIFT算法建立描述符进行匹配,借助随机采样一致性优选匹配点,得到初始参数,并提出一种新型的栅格地图拼接规则。实验表明,该方法鲁棒性好、拼接速度快、拼接精度高。
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| 关 键 词： | 栅格地图拼接 图像匹配 非线性金字塔 |
A GRID MAP MERGING APPROACH BASED ON LOCAL FEATURE |
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| Li Yamei,Su Long.A GRID MAP MERGING APPROACH BASED ON LOCAL FEATURE[J].Computer Applications and Software,2020,37(1):110-115. |
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| Authors: | Li Yamei Su Long |
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| Affiliation: | (Faculty of Electrical and Control Engineering,Liaoning Technical University,Huludao 125105,Liaoning,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Grid map merging Image registration Nonlinear pyramid |
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