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| PID控制在倒立摆实时控制系统中的应用 | |
| 引用本文： | 杨平,徐春梅,曾婧婧,蒋式勤,彭道刚.PID控制在倒立摆实时控制系统中的应用[J].微计算机信息,2006,22(19):83-85. |
| 作者姓名： | 杨平 徐春梅 曾婧婧 蒋式勤 彭道刚 |
| 作者单位： | 1. 200090,上海,上海电力学院,信息与控制技术系 2. 200090,上海,上海电力学院,信息与控制技术系;200092,上海,同济大学,控制科学与工程系 3. 200092,上海,同济大学,控制科学与工程系 |
| 基金项目： | 上海市重点学科建设项目 |
| 摘 要： | 针对单级倒立摆系统的单输入双输出、强非线性、强耦合的不稳定系统,提出了双回路PID控制方案。通过仿真试验研究了双回路PID多种组合控制方案的可行性,并选出最佳方案——双回路PD-PD控制方案。通过在实际单级倒立摆装置上的实时控制试验证实所提出的控制方案可以实现了对小车位置和摆杆偏角的同时闭环控制。 |
| 关 键 词： | PID控制 倒立摆 实时控制 |
| 文章编号： | 1008-0570(2006)07-1-0083-03 |
| 修稿时间： | 2005年12月13 |
PID Controller of Inversed Pendulum Real-time Control System |
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| Yang Ping,Xu Chunmei,Zeng Jingjing,Jiang Shiqin,Peng Daogang.PID Controller of Inversed Pendulum Real-time Control System[J].Control & Automation,2006,22(19):83-85. | |
| Authors: | Yang Ping Xu Chunmei Zeng Jingjing Jiang Shiqin Peng Daogang |
| Abstract: | For such a single- input- two- output unstable system with strong nonlinearity and strong coupling, the PID control schemewith two loops is presented. The feasibility of multi- combination of the PID control with two loops is tested by simulation. In them,choose the best control scheme, PD control scheme with two loops, as the real- time control scheme, and tests it on the linear 1-stage inverted Pendulum real- time control system, The result demonstrate that this strategy can realize the position of dolly and theangle of haulm to be close- loop controlling simultaneity. |
| Keywords: | PID control Inverted pendulum Real-time control |
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