| 基于改进自适应高阶滑模的液压缸位移跟踪控制 |
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| 引用本文： | 路时雨,鄂东辰,董兴华,刘超强,蔡玉强,董小雷. 基于改进自适应高阶滑模的液压缸位移跟踪控制[J]. 机床与液压, 2023, 51(23): 144-149 |
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| 作者姓名： | 路时雨 鄂东辰 董兴华 刘超强 蔡玉强 董小雷 |
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| 作者单位： | 华北理工大学机械工程学院;唐山工业职业技术学院 |
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| 摘 要： | 电液伺服系统具有高度非线性、模型参数不确定等特点,给液压缸位移跟踪控制造成了困难。高阶滑模是一种变结构非线性控制方法,它可以实现系统的鲁棒控制,同时抑制系统的抖动,非常适用于电液伺服系统的控制。但高阶滑模也存在控制器的参数难以设置、系统响应速度慢的问题。对此,提出在自适应高阶滑模的基础上加入比例反馈的复合控制策略。针对高阶滑模的控制参数难以设置的问题,提出基于时滞控制理论的参数自适应调整算法,既保证了系统稳定又降低了控制信号的抖动幅值。在自适高阶滑模的基础上加入比例控制以提高系统的响应速度。建立了电液伺服系统的仿真模型,仿真结果表明：自适应高阶滑模使控制信号的振幅进一步减小,有效抑制了液压缸的抖动;加入比例控制之后,系统的响应速度大幅提升,位移跟踪误差也显著减小。
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| 关 键 词： | 自适应高阶滑模控制 比例控制 位移跟踪控制 液压系统 |
Hydraulic Cylinder Displacement Tracking Control Based on Improved Adaptive High-Order Sliding Mode |
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| LU Shiyu,E Dongchen,DONG Xinghu,LIU Chaoqiang,CAI Yuqiang,DONG Xiaolei. Hydraulic Cylinder Displacement Tracking Control Based on Improved Adaptive High-Order Sliding Mode[J]. Machine Tool & Hydraulics, 2023, 51(23): 144-149 |
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| Authors: | LU Shiyu E Dongchen DONG Xinghu LIU Chaoqiang CAI Yuqiang DONG Xiaolei |
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| Keywords: | Adaptive high-order sliding mode control Proportional control Displacement tracking control Hydraulic system |
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