| 空间大型末端执行器抓捕容差优化及其仿真 |
| |
| 引用本文： | 谭益松,任立敏,张海波.空间大型末端执行器抓捕容差优化及其仿真[J].机器人,2012(6):715-721. |
| |
| 作者姓名： | 谭益松 任立敏 张海波 |
| |
| 作者单位： | 东北电力大学机械工程学院;北华大学机械工程学院 |
| |
| 基金项目： | 东北电力大学博士科研启动基金资助项目 |
| |
| 摘 要： | 为了使空间大型末端执行器的抓捕操作性能得到最大程度的发挥,不同于传统的从机构设计角度得到末端执行器固定抓捕容差的方法,本文从优化设计学的角度出发,根据末端执行器的工作过程及其原理,将抓捕容差划分为捕获容差和拖动容差两部分,通过分析影响大型末端执行器抓捕容差的结构因素,分别建立了末端执行器捕获容差和拖动容差的数学优化模型,并基于线性加权法和惩罚函数法获得了抓捕容差最优值(128.58mm,128.58 mm,100 mm,15.12,15.12,16.32)T,同时得到了末端执行器本体相对应的结构参数.最终,采用仿真研究方法进行了抓捕容差优化及抓捕性能实验研究.实验结果验证了理论分析的正确性,证明本文提出的末端执行器数学优化模型合理,优化算法正确.
|
| 关 键 词： | 大型末端执行器 抓捕容差 优化设计 仿真研究 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ |
|
