| 五指仿人机器人灵巧手DLR/HIT Hand II |
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| 引用本文： | 刘伊威,金明河,樊绍巍,兰天,陈兆芃.五指仿人机器人灵巧手DLR/HIT Hand II[J].机械工程学报,2009,45(11). |
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| 作者姓名： | 刘伊威 金明河 樊绍巍 兰天 陈兆芃 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,哈尔滨,15000 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划资助项日 |
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| 摘 要： | 基于机电一体化设计思想和最新的驱动技术,研制DLR/HIT Ⅱ仿人灵巧手.该灵巧手由5个相同结构的模块化手指和1个独立的手掌构成,每个手指有4个关节、3自由度,所有的驱动器和电路板均集成在手指或手掌内.采用新型的体积小输出力矩大的盘式无刷直流驱动电动机、质量轻的谐波减速器、齿形皮带等的驱动传动方案,使手指的体积和质量得到显著减小;采用钢丝耦合传动方案,实现手指末端两个关节的l:l耦合运动;手指具有位置、力/力矩、温度等多种感知功能.层次化的灵巧手硬件结构由手指电气系统、手掌电气系统和PCI总线控制卡等组成,灵巧手具有点对点串行通信、CAN以及网络等多种通信接口.在灵巧手的外观设计中,将外观设计与灵巧手的本体设计融为一体,实现灵巧手与人手相近的体积和外观.5指灵巧手的质量为1.5 kg,手指的指尖输出力10 N.
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| 关 键 词： | 灵巧手 数字信号处理器 现场可编程门阵列 模块化 |
Five-finger Dextrous Robot Hand DLR/HIT Hand Ⅱ |
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| LIU Yiwei JIN Minghe FAN Shaowei LAN Tian CHEN Zhaopeng.Five-finger Dextrous Robot Hand DLR/HIT Hand Ⅱ[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2009,45(11). |
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| Authors: | LIU Yiwei JIN Minghe FAN Shaowei LAN Tian CHEN Zhaopeng |
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| Affiliation: | LIU Yiwei JIN Minghe FAN Shaowei LAN Tian CHEN Zhaopeng (State Key Laboratory of Robotics and System,Harbin Institute of Technology,Harbin 150001) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | DLR/HIT DLR/HIT Dexterous robot hand Digital signal processor Field programmable gate array Modularizafion |
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