| 二自由度并联操作手的工作空间与奇异性 |
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| 引用本文： | 朱小蓉,沈惠平,刘传飞,蔡兰.二自由度并联操作手的工作空间与奇异性[J].机械设计与研究,2010,26(5):31. |
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| 作者姓名： | 朱小蓉 沈惠平 刘传飞 蔡兰 |
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| 作者单位： | 江苏大学机械工程学院;江苏工业学院机械与能源工程学院; |
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| 基金项目： | 江苏省自然基金资助项目 |
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| 摘 要： | 提出了一种平行导轨二滑块驱动在一侧且内点作为操作点的平面两自由度并联操作手,求解得到了该并联操作手显式的位置正反解、雅可比矩阵、机构的速度与加速度逆解,系统分析了机构设计参数对机构可达工作空间的影响,并给出了各种情况的工作空间大小;利用雅可比矩阵法讨论了机构奇异位形发生的数学条件以及如何求解奇异轨迹,并给出了奇异位形与杆件尺寸之间的关系。为并联操作手的样机研制及控制策略研究奠定了理论基础。
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| 关 键 词： | 并联机构 运动学 工作空间 雅可比矩阵 奇异性 |
Workspace and Singularity Analysis of a 2-DOF Parallel Manipulator |
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| ZHU Xiao-rong,SHEN Hui-ping,LIU Chuan-fei,CAI Lan.Workspace and Singularity Analysis of a 2-DOF Parallel Manipulator[J].Machine Design and Research,2010,26(5):31. |
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| Authors: | ZHU Xiao-rong SHEN Hui-ping LIU Chuan-fei CAI Lan |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | parallel manipulator kinematic analysis workapace Jacobins matrix singularity |
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