| 动态环境下基于旋转-平移解耦的立体视觉里程计算法 |
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| 引用本文： | 康轶非,宋永端,宋宇,闫德立.动态环境下基于旋转-平移解耦的立体视觉里程计算法[J].机器人,2014(6). |
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| 作者姓名： | 康轶非 宋永端 宋宇 闫德立 |
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| 作者单位： | 北京交通大学,北京,100044 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61134001，61203124)；中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2014JBM014)． |
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| 摘 要： | 在实际应用中,若图像中的动态特征数量多且运动方向一致,这些特征会对视觉里程计的估计结果产生严重的影响.本文针对这类问题提出一种根据图像特征点位置解耦估计摄像机旋转-平移的立体视觉里程计算法.算法通过立体视觉系统将特征点划分成"远点"和"近点".在随机抽样一致性算法(RANSAC)框架下,采用"远点"估计视觉系统的姿态;进而在姿态已知的条件下,通过"近点"估计摄像机平移,实现旋转-平移解耦计算.这样处理可以通过姿态约束减少近距离运动物体对视觉里程计的影响.实验表明,在实际道路环境中,本文基于旋转-平移解耦估计的算法较之传统的同时估计旋转-平移的算法,能有效剔除动态特征.所提出算法对动态特征的抗干扰能力更好,鲁棒性更强,精度更高.
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| 关 键 词： | 视觉里程计 旋转-平移解耦 动态环境 立体视觉系统 |
Stereo Visual Odometry Algorithm with Rotation-Translation Decoupling for Dynamic Environments |
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| KANG Yifei,SONG Yongduan,SONG Yu,YAN Deli.Stereo Visual Odometry Algorithm with Rotation-Translation Decoupling for Dynamic Environments[J].Robot,2014(6). |
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| Authors: | KANG Yifei SONG Yongduan SONG Yu YAN Deli |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | visual odometry rotation-translation decoupling dynamic environment stereo vision system |
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