| 利用Kinect的人体动作视觉感知算法 |
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| 引用本文： | 朱特浩,赵群飞,夏泽洋. 利用Kinect的人体动作视觉感知算法[J]. 机器人, 2014, 0(6) |
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| 作者姓名： | 朱特浩 赵群飞 夏泽洋 |
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| 作者单位： | 1. 上海交通大学自动化系,上海,200240
2. 中国科学院深圳先进技术研究院,广东 深圳,518055 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51305436)． |
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| 摘 要： | 提出了一种面向类人机器人的人体动作视觉感知算法,提高了利用Kinect作为视觉输入设备捕捉到的人体动作数据的精度.首先,通过逆运动学方程将捕捉到的关节位移信息转换成角度信息.然后,以角速度和角加速度的变化为依据,将长时间的运动自动分割成独立片段,并用相关向量机原理估计出高精度的角度轨迹.最后,用角度轨迹的空间相似性、时间相似性、平滑度等指标对该算法进行了评估,并在NAO机器人平台上对算法处理后的动作进行了实验验证.实验结果表明,该算法有效提高了动作感知的时空相似性和轨迹平滑度,为高精度的动作模仿奠定了基础.
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| 关 键 词： | 人机交互 视觉感知 Kinect 逆运动学 相关向量机 |
A Visual Perception Algorithm for Human Motion by a Kinect |
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| ZHU Tehao,ZHAO Qunfei,XIA Zeyang. A Visual Perception Algorithm for Human Motion by a Kinect[J]. Robot, 2014, 0(6) |
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| Authors: | ZHU Tehao ZHAO Qunfei XIA Zeyang |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | human robot interaction visual perception Kinect inverse kinematics relevant vector machine |
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