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| 面向助力膝关节外骨骼的弹性驱动器研制及实验研究 | |
| 引用本文： | 韩亚丽,祁兵,于建铭,宋爱国,朱松青. 面向助力膝关节外骨骼的弹性驱动器研制及实验研究[J]. 机器人, 2014, 0(6) |
| 作者姓名： | 韩亚丽 祁兵 于建铭 宋爱国 朱松青 |
| 作者单位： | 1. 东南大学仪器科学与工程学院，江苏 南京 210096; 南京工程学院机械学院，江苏 南京 211167 2. 南京工程学院机械学院,江苏 南京,211167 3. 东南大学仪器科学与工程学院,江苏 南京,210096 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金青年基金资助项目(51205182)；江苏省自然科学基金青年基金资助项目(BK2012474)；南京工程学院创新基金资助项目(CKJB201202)． |
| 摘 要： | 为满足下肢助力外骨骼不同行走模式下有效驱动的需求,提出了一种弹性驱动器,通过电机带动丝杠螺母串联弹簧,结合相应的刹车片,实现弹性驱动器对不同行走模式下的助力膝关节外骨骼的驱动.对弹性驱动器进行工作模式分析及刹车装置的动力学研究.为优选出合适的刹车片材料及弹簧,进行了弹性驱动器的刹车力及弹跳冲击实验.在建立的Solid Works、ADAMS虚拟样机联合仿真平台上对弹性驱动器驱动的膝关节外骨骼进行运动仿真,考察弹簧刚度及等效质量对弹性驱动器工作性能的影响,为下肢助力机器人弹性驱动器的设计提供理论依据. |
| 关 键 词： | 助力机器人 弹性驱动器 运动模式 虚拟样机仿真 |
Development and Experimental Study of Elastic Actuator for a Power-Assisted Knee Exoskeleton |
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| HAN Yali,QI Bing,YU Jianming,SONG Aiguo,ZHU Songqing. Development and Experimental Study of Elastic Actuator for a Power-Assisted Knee Exoskeleton[J]. Robot, 2014, 0(6) | |
| Authors: | HAN Yali QI Bing YU Jianming SONG Aiguo ZHU Songqing |
| Abstract: | |
| Keywords: | power-assisted robot elastic actuator motion mode virtual prototyping simulation |
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