| 机器人手可变抓取力机构研究 |
| |
| 引用本文： | 张文增,孙振国,陈强,徐磊. 机器人手可变抓取力机构研究[J]. 机械设计与研究, 2004, 20(2): 29-31 |
| |
| 作者姓名： | 张文增 孙振国 陈强 徐磊 |
| |
| 作者单位： | 清华大学,机械工程系,北京,100084;清华大学,机械工程系,北京,100084;清华大学,机械工程系,北京,100084;清华大学,机械工程系,北京,100084 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目资助 ( 5 0 2 75 0 83 )，国家教育振兴计划项目资助 |
| |
| 摘 要： | 根据物体轻重程度和表面软硬程度，拟人机器人手在抓取时应采用不同的抓取力，研制变抓取力手具有重要意义。分析了传统的变抓取力手指机构实现原理，得出变抓取力手指实现的关键。为克服传统机构的不足，提出了一种新型变抓取力手指机构设计思想，具体设计并实现了该变抓取力手指机构，该变抓取力手指机构能够应用于各种驱动类型的手指上。此变抓取力手指机构被应用到拟人机器人手——TH-1手食指的2个关节中。抓取实验证明，TH-1手能够稳定抓取不同尺寸的常见物体．
|
| 关 键 词： | 拟人机器人 手指机构 变抓取力 |
| 文章编号： | 1006-2343(2004)02-029-03 |
| 修稿时间： | 2003-09-12 |
Research of Mechanism in Robot Hand With Controllable Grasping Force |
| |
| ZHANG Wen-zeng,SUN Zhen-guo,CHEN Qiang,XU Lei. Research of Mechanism in Robot Hand With Controllable Grasping Force[J]. Machine Design and Research, 2004, 20(2): 29-31 |
| |
| Authors: | ZHANG Wen-zeng SUN Zhen-guo CHEN Qiang XU Lei |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | humanoid robot hand finger mechanism control of grasping force |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
|
