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| 自动落布车轨迹跟踪控制算法 | |
| 引用本文： | 王玉,沈丹峰,王荣军,李耀杰,李靖宇.自动落布车轨迹跟踪控制算法[J].丝绸,2022(4):65-73. |
| 作者姓名： | 王玉 沈丹峰 王荣军 李耀杰 李靖宇 |
| 摘 要： | 针对自动落布车在纺织车间里的换道轨迹规划和跟踪控制问题,文章提出基于B样条的快速高效且避障的换道拐弯轨迹规划,并设计模型预测控制的落布车轨迹跟踪控制器.以自主设计的双舵轮自动落布车为研究对象,利用B样条曲线规划纺织车间里落布车换道轨迹,分析车身结构并建立其运动学模型,求得落布车在纺织车间里的定位算法及考虑车体的运动性能... |
| 关 键 词： | 自动落布车 B样条 模型预测 PID控制 轨迹跟踪 Matlab仿真 |