| 基于单目视觉的移动机器人导航算法研究进展 |
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| 引用本文： | 夏庭锴,杨明,杨汝清.基于单目视觉的移动机器人导航算法研究进展[J].控制与决策,2010,25(1). |
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| 作者姓名： | 夏庭锴 杨明 杨汝清 |
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| 作者单位： | 1. 上海交通大学,机器人研究所,上海,200240
2. 上海交通大学,自动化系,上海,200240 |
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| 基金项目： | 上海科委浦江人才计划项目(07pj14055);;教育部博士点基金项目(20070248097) |
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| 摘 要： | 基于单目视觉的移动机器人导航的研究，涵盖了机器视觉、模式识别和多目标跟踪多个领域．其算法框架不仅成功应用于移动机器人导航，还为目标检测、识别与跟踪领域的研究提供了可供参考的模型．该综述将以算法发展历史为脉络，结合一些典型系统，通过对关键技术和算法结构的分析比较，总结算法本身的发展前景和由此发展起来的可供相关研究参考的算法框架．
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| 关 键 词： | 移动机器人导航 机器视觉 模式识别 目标跟踪 |
| 收稿时间： | 2009-1-7 |
| 修稿时间： | 2009-4-14 |
Progress in monocular vision based mobile robot navigation |
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| XIA Ting-kai a,YANG Ming b,YANG Ru-qing a.Progress in monocular vision based mobile robot navigation[J].Control and Decision,2010,25(1). |
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| Authors: | XIA Ting-kai a YANG Ming b YANG Ru-qing a |
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| Affiliation: | a.Research Institute of Robotics/a>;b.Automation Department/a>;Shanghai Jiaotong University/a>;Shanghai 200240/a>;China |
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| Abstract: | The monocular vision based mobile robots navigation system is studied based on three corresponding areas,machine vision,pattern recognition and multiple targets tracking,which provides a useful algorithm framework for object recognition and tracking except for the navigation.The development history of the existing algorithms and some typical systems are reviewed.Then some promising technologies and algorithm structures are analyzed.Finally,the prospective of the algorithm is discussed and the algorithm fram... |
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| Keywords: | Mobile robot navigation Machine vision Pattern recognition Object tracking |
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