| 并联机器人胡克铰工作空间的研究与应用 |
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| 引用本文： | 孙立宁,于凌涛,杜志江,蔡鹤皋.并联机器人胡克铰工作空间的研究与应用[J].机械工程学报,2006,42(8):120-124. |
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| 作者姓名： | 孙立宁 于凌涛 杜志江 蔡鹤皋 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人研究所 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 提出了胡克铰在并联机器人应用中的关键问题。通过对胡克铰工作空间详细地仿真和研究，建立了分析此类问题的模型拟合法和更加精确的模型解析法，并运用这两种方法分析成对胡克铰的工作空间。研究结果应用于6-PTRT并联机器人的参数设计和干涉检验，使得该并联机器人的工作空间体积增大、并成功避免机器人发生铰链干涉。得到并联机器人胡克铰的工作空间对机器人优化设计，简化运动控制算法，提高其机构性能和安全性有着重要意义。
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| 关 键 词： | 并联机器人 干涉 工作空间 胡克铰 |
| 修稿时间： | 2005年7月5日 |
STUDY AND APPLICATION OF WORKSPACE ON HOOKE JOINT IN PARALLEL ROBOT |
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| SUN Lining,YU Lingtao,DU Zhijiang,CAI Hegao.STUDY AND APPLICATION OF WORKSPACE ON HOOKE JOINT IN PARALLEL ROBOT[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2006,42(8):120-124. |
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| Authors: | SUN Lining YU Lingtao DU Zhijiang CAI Hegao |
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| Affiliation: | Robot Research Institute, Harbin Institute of Technology |
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| Abstract: | The key problems of the application of Hooke joint on parallel robot are presented. With the working space of Hooke joint is studied and simulated, two methods are put forward and the exact expression of the workspace of conjugated Hooke joint is calculated. The research result is applied in both the optimal design of the parameters and the interference check in the mechanism of 6-PTRT parallel robot, which makes the robot have larger work space. Simultaneously, the interference of gemel is avoided successfully. All of the results are useful in optimizing design of the robot, reducing motion control algorithm, and improving mechanical performance and security. |
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| Keywords: | Hooke joint Interference Parallel robot Workspace |
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