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| 网格型自重构模块化机器人的对接过程 | |
| 引用本文： | 费燕琼,王永,宋立博,王洪光. 网格型自重构模块化机器人的对接过程[J]. 机械工程学报, 2011, 47(7). DOI: 10.3901/JME.2011.07.031 |
| 作者姓名： | 费燕琼 王永 宋立博 王洪光 |
| 作者单位： | 1. 上海交通大学机器人研究所,上海,200240;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳,110016 2. 上海交通大学机器人研究所,上海,200240 3. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳,110016 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金，机器人学国家重点实验室开放课题 |
| 摘 要： | 研究一种网格型自重构模块化机器人,基本模块由1个中心体和6个旋转面(连接面)组成.针对该网格型自重构机器人的性能和模块连接可靠性的不足,设计一个新的模块对接系统.该对接系统主要由可伸缩轴和可变孔组成,通过可伸缩轴和可变孔的对中、配合、锁紧和松开可仿真实现正常模块与正常模块、正常模块与故障模块的连接和分离,实现网格型自重构机器人的自变形及自修复动作,从而保持机器人整体构型的完整性.基于模块的几何特征,描述相邻模块的对接关系;基于"棋盘约束规则",分析了模块间的对接过程:模块旋转到位阶段和模块微调对中阶段:6模块自重构机器人的对接仿真和3模块试验证实该自重构机器人系统能够完成模块间的对接任务. |
| 关 键 词： | 模块化机器人 自重构 对接过程 |
Docking Process of Lattice Self-reconfigurable Modular Robots |
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| FEI Yanqiong,WANG Yong,SONG Libo,WANG Hongguang. Docking Process of Lattice Self-reconfigurable Modular Robots[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2011, 47(7). DOI: 10.3901/JME.2011.07.031 | |
| Authors: | FEI Yanqiong WANG Yong SONG Libo WANG Hongguang |
| Abstract: | |
| Keywords: | |
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