| 基于空间多面体向心机构的伸展臂设计研究 |
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| 引用本文： | 杨毅,丁希仑. 基于空间多面体向心机构的伸展臂设计研究[J]. 机械工程学报, 2011, 47(5). DOI: 10.3901/JME.2011.05.026 |
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| 作者姓名： | 杨毅 丁希仑 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学机器人所,北京,100191 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，高等学校博士点基金 |
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| 摘 要： | 空间多面体向心机构是一类特殊空间可展机构,这类机构一般成球形或多面体形状,具有高度的对称性,通过铰链关节运动可以实现多面体机构的展开/收拢运动.本文在其结构和运动特点分析的基础上,进一步提出一种新型六面体机构.该机构由4个4腿运动链和一个十字滑块机构组成.利用螺旋理论对这种机构作自由度和奇异性分析.将这种机构运用于伸展臂的设计中,提出一种新型同步展开/收拢伸展臂机构,该机构的自由度是1.对这种伸展臂机构的运动学和动力学进行研究,推导出了其运动学和动力学方程,这有助于此伸展臂的分析设计,最后将理论计算结果与ADAMS计算结果进行比较,验证了运动学和动力学方程的正确性.本文的研究成果在航天领域有较好的应用前景.
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| 关 键 词： | 向心机构 可展机构 伸展臂 螺旋理论 运动学 动力学 |
Design and Analysis of Mast Based on Spatial Polyhedral Linkages Mechanism along Radial Axes |
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| YANG Yi,DING Xilun. Design and Analysis of Mast Based on Spatial Polyhedral Linkages Mechanism along Radial Axes[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2011, 47(5). DOI: 10.3901/JME.2011.05.026 |
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| Authors: | YANG Yi DING Xilun |
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