| 基于改进快速搜索随机树法的机械手路径优化 |
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| 引用本文： | 周芳,朱齐丹,赵国良.基于改进快速搜索随机树法的机械手路径优化[J].机械工程学报,2011,47(11). |
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| 作者姓名： | 周芳 朱齐丹 赵国良 |
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| 作者单位： | 1. 中国电子科技集团第28研究所信息系统工程重点实验室,南京,210007;哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨,150001
2. 哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对多关节机械手路径优化问题,提出一种改进快速搜索随机树(Rapidly-exploring randomtrees,RRT)优化算法.利用标准RRT算法规划初始可行路径,根据路径长度与路径安全性计算出该路径代价.在后期搜索树生长过程中,中间目标点并非随机采样,而是选择能使当前路径代价低于其之前路径代价的节点,同时对该节点进行距离检测,避免产生过于密集的节点集.为加快搜索树向未知区域的扩充速度,从最近节点向中间目标点扩充过程中,采用一种贪婪启发式扩充算法:节点以一定步长循环扩充,直至扩充到达目标节点或产生不连通节点.最后对6自由度检修机械手进行路径规划仿真试验,结果表明相对于标准RRT算法,规划路径的质量得到大幅提高.
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| 关 键 词： | 机械手 快速搜索随机树 路径规划 路径安全性 贪婪启发式扩充 |
Path Optimization of Manipulator Based on the Improved Rapidly-exploring Random Tree Algorithm |
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| ZHOU Fang,ZHU Qidan,ZHAO Guoliang.Path Optimization of Manipulator Based on the Improved Rapidly-exploring Random Tree Algorithm[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2011,47(11). |
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| Authors: | ZHOU Fang ZHU Qidan ZHAO Guoliang |
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