| 履带式爬壁机器人受力分析与稳定性仿真研究 |
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| 引用本文： | 熊雕,刘玉良. 履带式爬壁机器人受力分析与稳定性仿真研究[J]. 机电工程, 2015, 32(7) |
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| 作者姓名： | 熊雕 刘玉良 |
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| 作者单位： | 浙江海洋学院船舶与海洋工程学院,浙江舟山,316022 |
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| 基金项目： | 国家大学生创新资助项目，舟山市科技计划资助项目 |
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| 摘 要： | 针对机器人壁面上运动的稳定性问题,对永磁履带式爬壁机器人的结构特点和壁面受力进行了分析。为了便于受力分析,提出了载荷分布系数的新定义,建立了爬壁机器人的静力学模型、直线运动模型及转弯运动模型。利用Matlab软件对永磁铁吸附力、电机所需转矩、壁面倾角、载荷分布系数之间的关系,以及爬壁机器人的壁面受力进行了理论推导和数值仿真。研究结果表明,磁铁的吸附力指标主要决定于履带载荷分布系数和壁面倾角,磁铁的吸附力大小对转弯运动的灵活性有很大的影响,电机转矩要求主要决定于磁铁吸附力和壁面倾角。机器人运动模型的仿真结果与相关文献的实验结果一致,验证了运动模型的有效性,确定了影响稳定性的主要参数,给爬壁机器人的优化设计提供了依据。
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| 关 键 词： | 爬壁机器人 受力分析 载荷分布系数 设计优化 |
Force analysis and stability simulation on tracked wall-climbing robot |
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| XIONG Diao,LIU Yu-liang. Force analysis and stability simulation on tracked wall-climbing robot[J]. Mechanical & Electrical Engineering Magazine, 2015, 32(7) |
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| Authors: | XIONG Diao LIU Yu-liang |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | wall-climbing robot force analysis load distribution coefficient design optimization |
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