| 基于SMA驱动结构的花型机器人设计 |
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| 引用本文： | 黄皞磊,舒鸫鹏,罗应娜. 基于SMA驱动结构的花型机器人设计[J]. 机床与液压, 2015, 43(12): 146-152 |
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| 作者姓名： | 黄皞磊 舒鸫鹏 罗应娜 |
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| 作者单位： | 重庆工业职业技术学院 机械学院,重庆,401120 |
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| 摘 要： | 以一种花型的家用服务性机器人的结构运动为研究对象，用硅胶作为花的根部材料，并在其中采用弹簧式的记忆合金作为驱动器，以线圈式 SMA 作为花瓣和叶子的驱动。采用SMA 驱动器，设计并制造了花型机器人构造；通过得到根部、花瓣和叶子的运动方程，由dSPACE 系统设计和控制驱动了花型机器人。通过实验证明了该系统具有可行性。
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| 关 键 词： | 记忆合金(SMA) 驱动器 花型机器人 控制系统 |
Design of SMA actuator of stem structure for flower robot |
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| Hao-lei HUANG,Dong-peng SHU,Ying-na LUO. Design of SMA actuator of stem structure for flower robot[J]. Machine Tool & Hydraulics, 2015, 43(12): 146-152 |
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| Authors: | Hao-lei HUANG Dong-peng SHU Ying-na LUO |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Shape memory alloy (SMA) Actuator Flower structure Control system |
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