| 基于拟牛顿算法的空间机械臂姿态优化控制 |
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| 引用本文： | 魏宝刚,戈新生.基于拟牛顿算法的空间机械臂姿态优化控制[J].北京机械工业学院学报,2004,19(4):6-11. |
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| 作者姓名： | 魏宝刚 戈新生 |
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| 作者单位： | [1]北京机械工业学院机械工程系，北京100085 [2]北京机械工业学院基础部，北京100085 |
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| 摘 要： | 为了研究机械臂系统在自由漂浮情况下的姿态控制问题,采用输入参数化的方法将连续量的最优控制问题转化为离散量的最优控制问题.利用拟牛顿算法确定最优控制输入信号,可以得到非完整系统运动的优化轨迹.通过数值仿真,表明对于类似的问题该算法是可行的.
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| 关 键 词： | 空间机械臂 姿态控制 输入参数化 拟牛顿算法 |
| 文章编号： | 1008-1658(2004)04-0006-06 |
Attitude control of a space manipulator using Quasi-Newton method |
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| WEI Bao-gang,GE Xin-sheng.Attitude control of a space manipulator using Quasi-Newton method[J].Journal of Beijing Institute of Machinery,2004,19(4):6-11. |
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| Authors: | WEI Bao-gang GE Xin-sheng |
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| Affiliation: | WEI Bao-gang~1,GE Xin-sheng~2 |
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| Abstract: | In order to study attitude control of free-floating space manipulator,an optimal control scheme using Quasi-Newton method is proposed.By applying the input parametrization,a continuo optimal control problem can be transformed into a dispersed one.And by using Quasi-Newton method,the optimal control input of nonholonomic system can be found.The result of numerical simulation shows that this scheme is effective for such system. |
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| Keywords: | space manipulator attitude control input parametrization Quasi-Newton method |
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