| 基于行为融合的移动机器人自主避障算法 |
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| 引用本文： | 鲍庆勇,李舜酩,沈峘,尚伟燕. 基于行为融合的移动机器人自主避障算法[J]. 传感器与微系统, 2010, 29(5) |
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| 作者姓名： | 鲍庆勇 李舜酩 沈峘 尚伟燕 |
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| 作者单位： | 1. 南京航空航天大学,能源与动力学院,江苏,南京,210016
2. 宁波工程学院,机械工程学院,浙江,宁波,315211 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目 |
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| 摘 要： | 当移动机器人面临环境未知或不确定时,各个行为融合的权重随环境的变化而变化,从而导致权重无法在线调整而不能顺利到达目标点.为此,提出一种权重可在线调整的自主避障行为融合算法.用Mamdani型模糊控制器设计移动机器人自主避障过程中的基本行为;同时,提出一种基于两级BP神经网络信息融合的权重调整方法来实现各个基本行为的融合.该算法能够根据环境的变化实现各个基本行为权重的在线调整,增强自主避障控制的实时性和鲁棒性.仿真实验结果表明了该算法的有效性和可行性.
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| 关 键 词： | 移动机器人 行为融合 神经网络 模糊控制 避障 传感器 |
The algorithm of autonomous obstacle avoidance based on behavior fusion for mobile robot |
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| BAO Qing-yong,LI Shun-ming,SHEN Huan,SHANG Wei-yan. The algorithm of autonomous obstacle avoidance based on behavior fusion for mobile robot[J]. Transducer and Microsystem Technology, 2010, 29(5) |
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| Authors: | BAO Qing-yong LI Shun-ming SHEN Huan SHANG Wei-yan |
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