| THMR-V导航控制算法的研究 |
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| 引用本文： | 李华,丁冬花,何克忠. THMR-V导航控制算法的研究[J]. 机器人, 2001, 23(6): 525-530 |
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| 作者姓名： | 李华 丁冬花 何克忠 |
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| 作者单位： | 清华大学智能技术与系统国家重点实验室 北京100084(李华，丁冬花)，清华大学智能技术与系统国家重点实验室 北京100084(何克忠) |
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| 摘 要： | THMR-V室外移动机器人是清华大学智能技术与系统国家重点实验室为配合国家863项目而研制的．本文介绍了THMR-V导航控制算法中用于转弯的切弧跟踪算法和停障、避障算法，其中后者是本文的重点．以上两种算法在文中都给出了仿真效果图，而且在实验中也验证了这两种算法的可行性．
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| 关 键 词： | 切弧跟踪 避障 |
| 文章编号： | 1002-0446(2001)06-0525-06 |
| 修稿时间： | 2001-03-15 |
RESEARCH ON NAVIGATION CONTROL ALGORITHM ABOUT THMR-V |
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| LI Hua DING Dong hua HE Ke zhong. RESEARCH ON NAVIGATION CONTROL ALGORITHM ABOUT THMR-V[J]. Robot, 2001, 23(6): 525-530 |
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| Authors: | LI Hua DING Dong hua HE Ke zhong |
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| Abstract: | THMR V outdoor mobile robot is developed by the State Key Lab of AI Technology and System. In this paper, we introduce two navigation control algorithms for THMR V, arc tracing algorithm and obstacle stopping avoiding algorithm. The latter is the emphasis of this paper. The two algorithms described above are given simulation images in this paper, and also passes the test of real experiment. |
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| Keywords: | arc tracing obstacle avoidance |
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