| 基于QRcode技术的家庭半未知环境语义地图构建 |
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| 引用本文： | 吴皓,田国会,薛英花,张涛涛.基于QRcode技术的家庭半未知环境语义地图构建[J].模式识别与人工智能,2010,23(4):464-470. |
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| 作者姓名： | 吴皓 田国会 薛英花 张涛涛 |
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| 作者单位： | 山东大学 控制科学与工程学院 济南 250061 |
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| 基金项目： | 国家863计划重点项目，国家863计划项目，留学回国人员科研启动基金项目 |
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| 摘 要： | 根据家庭环境中机器人特有的服务任务和人机交互要求，结合大物品上粘贴的基于QR code技术的自相似人工物标，构建半未知环境的以房间为单位的语义地图。首先基于谱聚类算法构建具有房间分割功能的拓扑地图。再利用QR code中存储的物品信息，建立物品信息库和物品归属关联图，最终获得包含物品信息描述、房间功能描述及物品-房间归属关系的语义地图。该地图为家庭环境中物品的搜寻、管理和机器人服务提供完备的、拟人化的信息。仿真实验表明，基于语义地图机器人能理解人的语义命令，生成合理的服务路径，实现功能驱动的导航。
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| 关 键 词： | 半未知环境 谱聚类 语义地图 服务机器人 |
| 收稿时间： | 2009-05-04 |
QR Code Based Semantic Map Building in Domestic Semi-Unknown Environment |
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| WU Hao,TIAN Guo-Hui,XUE Ying-Hua,ZHANG Tao-Tao.QR Code Based Semantic Map Building in Domestic Semi-Unknown Environment[J].Pattern Recognition and Artificial Intelligence,2010,23(4):464-470. |
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| Authors: | WU Hao TIAN Guo-Hui XUE Ying-Hua ZHANG Tao-Tao |
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| Affiliation: | School of Control Science and Engineering,Shandong University,Jinan 250061 |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Semi-Unknown Environment Spectral Clustering Semantic Map Service Robot |
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