| 基于视觉的薄钢板焊接机器人起始点识别与定位控制 |
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| 引用本文： | 陈海永,方灶军,徐德,孙鹤旭.基于视觉的薄钢板焊接机器人起始点识别与定位控制[J].机器人,2013(1):90-97. |
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| 作者姓名： | 陈海永 方灶军 徐德 孙鹤旭 |
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| 作者单位： | 河北工业大学控制科学与工程学院;河北省控制工程技术研究中心;中国科学院自动化研究所复杂系统智能控制与管理国家重点实验室(筹) |
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| 基金项目： | 河北省自然科学基金资助项目(F2010000160);天津市应用基础与前沿技术研究计划资助项目(11JCYBJC06500);国家自然科学基金资助项目(61203275) |
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| 摘 要： | 针对集装箱薄钢板对接焊,提出一种新颖的焊接机器人起始点识别和焊枪精确对中焊缝起始点的视觉控制方法.首先提出一种迭代圆形霍夫变换方法,自动确定了包含焊枪特征点的圆形感兴趣区域,第2次迭代可实现焊枪特征点的识别和提取,具有鲁棒性和快速性的优点.接着使用直线霍夫变换方法实现了焊缝直线的识别和焊缝特征点的提取,进而设计了基于图像空间的焊缝起始点视觉控制方案,实现了焊缝起始点的精确定位控制.实验结果表明,提出的方法具有很好的鲁棒性,能够精确地识别出焊枪和焊缝特征坐标.视觉控制法能够快速地将焊枪定位到焊缝起始点位置.集装箱厂现场焊接测试也证实了这些方法的有效性,得到了满意的结果.
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| 关 键 词： | 焊接机器人 起始点识别 视觉控制 特征提取 集装箱 |
Vision Based Starting Position Recognition and Positioning Control for Thin Steel Sheet Welding Robot |
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| CHEN Haiyong,FANG Zaojun,XU De,SUN Hexu.Vision Based Starting Position Recognition and Positioning Control for Thin Steel Sheet Welding Robot[J].Robot,2013(1):90-97. |
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| Authors: | CHEN Haiyong FANG Zaojun XU De SUN Hexu |
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| Affiliation: | 1,2(1.School of Control Sciences and Engineering,Hebei University of Technology,Tianjin 300130,China;2.Hebei Control Engineering Technology Research Center,Tianjin 300130,China;3.State Key Laboratory of Intelligent Control and Management for Complex Systems,Institute of Automation,Chinese Academy of Sciences,Beijing 100190,China) |
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