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| 六关节机器人位姿精度测量与误差分析北大核心 | |
| 作者姓名： | 王海霞吴清锋刘仲义蒋建辉王清忠 |
| 作者单位： | 1.广东产品质量监督检验研究院国家工业机器人质量监督检验中心(广东)528300; |
| 基金项目： | 广东质监局2018年科技专项经费资助项目(XMBH20180228027)；广东省数控一代机械产品创新应用示范工程专项资金项目(2013B011304006) |
| 摘 要： | 为准确测量机器人位姿精度,指导机器人应用,以六关节机器人为研究对象,基于其D-H运动学参数进行建模,利用激光跟踪仪和Beckhoff EtherCAT控制系统搭建了同步测量试验平台。根据ISO 9283:1998和GB/T 12642-2013,通过单点激光跟踪干涉仪法,测量30个指定位置将测量系统和机器人转换到了一个公共坐标系,选取工作空间测试平面及5个位姿点循环30次精确测量了位姿精度,形成了符合现行标准的有效检验检测方法。对测量数值进行了初步评估,分析出该机器人精度误差主要来源于Z轴方向。 |
| 关 键 词： | 六关节机器人 激光跟踪仪 Beckhoff EtherCAT 位姿精度 测量 |
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