| 泵车浇注过程自动化控制技术研究 |
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| 引用本文： | 杜冰晖,汪世益,陶河水.泵车浇注过程自动化控制技术研究[J].机械设计与制造,2012(11). |
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| 作者姓名： | 杜冰晖 汪世益 陶河水 |
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| 作者单位： | 安徽工业大学机械工程学院,马鞍山,243002 |
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| 摘 要： | 控制自动化已成为高性能混凝土泵车的发展方向.将浇注轨迹离散成空间坐标系中多个浇注点,建立了臂架系统浇注过程的运动学模型.提出了臂架系统浇注过程中调整运动姿态的最优控制原理,并依据控制原理利用机械优化设计方法确定泵车最佳浇注路径.以泵车在几种典型浇注区域下进行自动化浇注作业情况为例,对臂架系统回避障碍问题展开探讨,并提出避障策略,给出了空间区域浇注自动化控制流程图,为实现泵车浇注过程控制自动化提供指导.
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| 关 键 词： | 自动控制 浇注路径 最优控制 回避障碍 |
Research on Automatic Control Technology of Concrete Pump Truck's Pouring Process |
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| DU Bing-hui
,
WANG Shi-yi
,
TAO He-shui.Research on Automatic Control Technology of Concrete Pump Truck's Pouring Process[J].Machinery Design & Manufacture,2012(11). |
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| Authors: | DU Bing-hui WANG Shi-yi TAO He-shui |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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