| 探测车自适应神经网络控制研究 |
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| 引用本文： | 辛江慧,张雨,邹政耀.探测车自适应神经网络控制研究[J].机械设计与制造,2012(11). |
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| 作者姓名： | 辛江慧 张雨 邹政耀 |
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| 作者单位： | 南京工程学院车辆工程系,南京,211167 |
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| 摘 要： | 探测车的运动控制是一个相当复杂和困难的控制问题,由于运动路面特性与探测车的大惯性,传统的PID算法无法满足控制要求.建立了高低精度模型,将自适应模型与增广神经网络结合,并应用于探测车的速度和转向控制.控制器设计包含两个子控制器:(1)基于线性化反馈的控制器 ;(2)在线自适应神经网络调节的比例积分(PI)的反馈的控制器.用于对速度及转向角的控制.仿真实验表明,该方法对于车辆速度、转向角控制有良好的适应性,控制精度高,稳定性好.
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| 关 键 词： | 探测车模型 自适应 增广神经网络 转向控制 |
Control Research on Adaptive Neural Neutrak Exploration Vehicle |
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| XIN Jiang-hui
,
ZHANG Yu
,
ZOU Zheng-yao.Control Research on Adaptive Neural Neutrak Exploration Vehicle[J].Machinery Design & Manufacture,2012(11). |
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| Authors: | XIN Jiang-hui ZHANG Yu ZOU Zheng-yao |
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