| 3-CSR并联平台式机器人机构的研究 |
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| 引用本文： | 李旻,章亚男,龚振邦.3-CSR并联平台式机器人机构的研究[J].机床与液压,2003(5):11-13,252. |
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| 作者姓名： | 李旻 章亚男 龚振邦 |
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| 作者单位： | 上海大学机电工程与自动化学院,上海,200072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金重点资助项目 (6 98890 5 0 1) |
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| 摘 要： | 提出了一种种新型的三自由度并联平台式机器人机构——3-CSR并联机构，建立了3-CSR并联机构模型，讨论了运动学位姿正反解的求解方法和活动平台的运动空间，制作了机构样机，实验证明这种并联机构能灵活地调整活动平台的位姿。
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| 关 键 词： | 并联机构 机器人 位姿 运动学 向量 三自由度 |
| 文章编号： | 1001-3881(2003)5-011-3 |
On a 3-CSR Robotic Parallel Platform Mechanism |
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| LI Min,ZHANG Ya-nan,GONG Zhen-bang.On a 3-CSR Robotic Parallel Platform Mechanism[J].Machine Tool & Hydraulics,2003(5):11-13,252. |
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| Authors: | LI Min ZHANG Ya-nan GONG Zhen-bang |
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| Abstract: | A new kind of 3-DOF robotic parallel platform mechanism is presented. The structure and model of the 3-CSR parallel mechanism is discussed. The solutions to the position and pose of the movable platform in direct and indirect kinematics are given and the working space of the movable platform is investigated. Experiments have been conducted on a prototype and the results testify that the mechanism can effectively adjust the pose of the platform. |
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| Keywords: | Parallel mechanism Robot Pose Kinematics Vector |
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