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| 腹腔镜持镜臂运动控制器的硬件设计与实现 | |
| 作者单位： | ;1.南开大学计算机与控制工程学院;2.天津市智能机器人技术重点实验室 |
| 摘 要： | 在自主研发的腹腔镜持镜臂样机的基础上,针对微创手术的实际需求,利用DSP在数字信号处理方面的优势以及CPLD在构建逻辑功能方面的灵活性,设计并实现了基于DSP+CPLD平台的硬件系统。利用CPLD模块产生控制机械臂电机运动的PWM波形,并作了相应的信号优化处理,在CPLD内部设计了码盘信号采集模块、电机抱闸控制与限位开关保护模块。采用访问外部寄存器方式实现了DSP和CPLD的数据传输,最终实现持镜臂的速度控制和位置控制,并且可以满足运动控制的实时性和稳定性要求。 |
| 关 键 词： | DSP CPLD 持镜机械臂 运动控制器 硬件设计 |
Hardware design and realization of the motion controller of clamping endoscopic mechanical arm |
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