| 水下机器人通信系统的CAN总线冗余设计 |
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| 引用本文： | 邱小军,刘浏,吴超,李建勋,葛彤.水下机器人通信系统的CAN总线冗余设计[J].自动化仪表,2012,33(11). |
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| 作者姓名： | 邱小军 刘浏 吴超 李建勋 葛彤 |
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| 作者单位： | 1. 上海交通大学电子信息与电气工程学院,上海,200240
2. 上海交通大学水下工程研究所,上海,200240 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，国家重点基础研究发展规划"973"基金资助项目，航天基金资助项目 |
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| 摘 要： | 为提高系统在复杂环境下的稳定性和可靠性,对水下机器人(ROV)通信系统进行了研究.设计了通信扩展板,并采用一种全新的基于双CAN总线冗余策略的方法,实现系统各部分之间的通信.通信板卡选用ARM作为微处理器,并通过PC/104总线与主板进行数据传输,同时采用复杂可编程逻辑器件(CPLD)实现双CAN总线冗余策略和总线接口之间的时序逻辑转化.试验结果表明,双CAN总线冗余设计有效地提高了通信系统的可靠性.
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| 关 键 词： | ARM CAN 总线 通信系统 CPLD 冗余技术 |
CAN Bus Redundancy Design of Remotely Operated Vehicle Communication System |
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