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| 精密1号装配机器人控制系统的设计与实现 | |
| 作者姓名： | 王越超 王昶 谈大龙 |
| 作者单位： | 中国科学院沈阳自动化研究所，中国科学院机器人学开放研究实验室 |
| 摘 要： | 精密１号机器人是国家８６３计划智能机器人主题立项研制的一台ＳＣＡＲＡ结构的４轴装配机器人．它采用直接驱动技术，具有较高的运动速度和定位精度，配有高性能的视觉和力觉传感器．本文介绍了精密１号装配机器人控制系统的体系结构、设计思想和功能特点．精密１号机器人控制系统以Ｉｎｔｅｌ公司的ｉＳＢＣ３８６／１２系列计算机和ｉＲＭＸⅢ实时多任务操作系统为基础，采用上、下两级分布式计算机结构．控制系统除具有一般的机器人控制器的功能外，还具有用户多任务编程、可基于视觉和力觉传感器信息控制、离线编程和图形动画仿真等特性．应用这个系统控制精密１号机器人进行了装配作业的实验 |
| 关 键 词： | 机器人控制系统 装配机器人 机器人编程语言 |
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