| 喉部手术机器人手指系统设计 |
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| 引用本文： | 梁修滢,李群智,丁杰男,王树新.喉部手术机器人手指系统设计[J].机械设计与制造,2007(2):30-32. |
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| 作者姓名： | 梁修滢 李群智 丁杰男 王树新 |
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| 作者单位： | 天津大学,机械工程学院,天津,300072 |
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| 摘 要： | 喉部手术机器人手指系统是针对喉部手术自身特点及要求而开发的一套手指系统.该系统由驱动机构和末端工具两部分组成,拥有旋转和开合两个自由度,并能快速更换末端工具,使机器人具有足够的自由度与灵活性,满足手术中位姿和动作要求.动物试验证明该手指系统满足喉部手术的各种要求.
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| 关 键 词： | 喉部手术 手术机器人 手指系统 动物试验 喉部手术 机器人手指 系统设计 robot surgical laryngeal system microgripper 验证 动物 位姿 活性 快速更换 自由度 开合 旋转 组成 驱动机构 开发 手指系统 |
| 文章编号： | 1001-3997(2007)02-0030-03 |
| 修稿时间： | 2006-08-02 |
Design on microgripper system of laryngeal surgical robot |
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| LIANG Xiu-ying,LI Qun-zhi,DING Jie-nan,WANG Shu-xin.Design on microgripper system of laryngeal surgical robot[J].Machinery Design & Manufacture,2007(2):30-32. |
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| Authors: | LIANG Xiu-ying LI Qun-zhi DING Jie-nan WANG Shu-xin |
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| Affiliation: | School of Mechanical Engineering, Tianjin University,Tianjin 300072,China |
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| Abstract: | Based on the characteristics and requirements of laryngeal surgery,a microgripper system for laryngeal surgical robot was developed.The microgripper system having two DOF(degrees of freedom)consists of a drive device and a set of instruments.Because of the DOF and instruments' quick-changing,the surgical robot has enough dexterity to perform the poses and motions during laryngeal surgery.The microgripper system can satisfy all requirements of laryngeal surgery in animal experiments. |
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| Keywords: | Laryngeal surgery Surgical robot Microgripper Animal experiment |
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