| 基于DSP的三肢体机器人关节控制器设计 |
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| 引用本文： | 樊继壮,赵杰,王宾瑞,蔡鹤皋.基于DSP的三肢体机器人关节控制器设计[J].机械设计与制造,2007(2):112-114. |
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| 作者姓名： | 樊继壮 赵杰 王宾瑞 蔡鹤皋 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,机器人研究所,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 基于TI公司的TMS320LF2407设计了一种直流伺服电机运动控制器,以实现三肢体仿生步行机器人11个运动关节的伺服控制.首先采用遗传算法对电机的PID参数进行优化,并对关节运动转角轨迹进行离散化,电机运动控制采取分段PID的策略,以减小关节转角误差.实验结果表明,设计出的控制器工作性能稳定,能够满足机器人运动控制的要求.
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| 关 键 词： | DSP 运动控制器 肢体仿生机器人 遗传算法 肢体 机器人关节 控制器设计 based controller joint robot limb 机器人运动控制 稳定 性能 工作 结果 实验 转角误差 小关节 策略 分段 电机运动控制 离散化 |
| 文章编号： | 1001-3997(2007)02-0112-03 |
| 修稿时间： | 2006-08-07 |
Design of the three limb robot joint controller based on DSP |
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| FAN Ji-zhuang,ZHAO Jie,WANG Bin-rui,CAI He-gao.Design of the three limb robot joint controller based on DSP[J].Machinery Design & Manufacture,2007(2):112-114. |
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| Authors: | FAN Ji-zhuang ZHAO Jie WANG Bin-rui CAI He-gao |
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| Affiliation: | Robot Research Institute,Harbin Institute of Technology,Harbin 150001,China |
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| Abstract: | This paper designs the DC motors motion controller based on TMS320LF2407 to control the 11 joints of the three limb bionic robot.Firstly,PID parameters of DC motors were optimized by using genetic algorithm,then the joint angle trajectory was discredited,and divided PID control method was used to decrease the control error of the joint angle.Experimental results show that the controller works reliably and can meet the motional requirements of the robot. |
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| Keywords: | DSP Motion control system Limb bionic robot Genetic algorithm |
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