| 空间桁架用双臂手移动机器人设计与仿真分析 |
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| 引用本文： | 吴伟国,徐峰琳. 空间桁架用双臂手移动机器人设计与仿真分析[J]. 机械设计与制造, 2007, 0(3): 110-112 |
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| 作者姓名： | 吴伟国 徐峰琳 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,机电工程学院机械设计系,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 面向于桥梁、体育场馆建筑、塔类基础设施以及宇航领域空间桁架结构检测和维护作业的自动化，提出一种可在空间桁架内自由穿行的双臂手移动机器人，通过方案分析与对比确定了该机器人移动方式及机构方案为：双臂手交替抓取移动、6-D．O．F关节型串联机构；进而进行了机器人实际结构设计及其虚拟样机设计；并推导出了逆运动学解；最后，利用Adams软件进行了在桁架内穿行移动运动仿真，由得到的各关节驱动力矩曲线、数据验证了该机器人设计的正确性和移动能力。
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| 关 键 词： | 机器人设计 空间桁架 双臂手 移动机器人 逆运动学 |
| 修稿时间： | 2006-08-07 |
Design and simulation analysis of a dual arm & hands mobile robot used In space truss |
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| WU Wei-guo,XU Feng-lin. Design and simulation analysis of a dual arm & hands mobile robot used In space truss[J]. Machinery Design & Manufacture, 2007, 0(3): 110-112 |
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| Authors: | WU Wei-guo XU Feng-lin |
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| Affiliation: | School of Mechanical and Electrical Engineering, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China |
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