| 3-RPS型并联机器人的运动学及动力学分析 |
| |
| 引用本文： | 王丹,杨兰松,郭辉.3-RPS型并联机器人的运动学及动力学分析[J].机械设计与制造,2007(3):120-122. |
| |
| 作者姓名： | 王丹 杨兰松 郭辉 |
| |
| 作者单位： | 1. 东北大学,机械工程与自动化学院,沈阳,110004
2. 辽阳市科学技术咨询中心,辽阳,111000 |
| |
| 摘 要： | 并联机器人的运动学分析及动力分析是一个非常复杂的计算过程,自编程序的通用性和正确性需要大量的验证.ADAMS软件是一个大型的仿真软件.以ADAMS软件为基础,针对并联机器人建立了分析用模型,给出一种基于ADAMS的的运动学及动力学分析方法.这种方法不需大量的数学计算和计算机语言编程工作,非常快捷、方便、准确.从分析结果可以看出这种分析方法所得到的解完全可以用到实际中.
|
| 关 键 词： | 并联机器人 ADAMS软件 仿真 运动分析 动力学分析 型并联机器人 运动学 力学分析方法 ADAMS parallel robot dynamic analysis 完全 结果 工作 计算机语言编程 数学计算 模型 仿真软件 验证 性需要 通用性 自编程序 计算过程 动力分析 |
| 文章编号： | 1001-3997(2007)03-0120-03 |
| 修稿时间： | 2006-08-25 |
Kinematic and dynamic analysis of 3-RPS parallel robot on ADAMS |
| |
| WANG Dan,YANG Lan-song,GUO Hui.Kinematic and dynamic analysis of 3-RPS parallel robot on ADAMS[J].Machinery Design & Manufacture,2007(3):120-122. |
| |
| Authors: | WANG Dan YANG Lan-song GUO Hui |
| |
| Affiliation: | 1.School of Mechanical Engineering and Automation, Northeastern University,Shenyang 110004,China;2.Liaoyang Scientific and Technical Consultation Centre, Shenyang 111000,China |
| |
| Abstract: | It is a very complicated computational process to analyze the kinematic and dynamic problem of the parallel robot in general.The versatility and validity of the program designed needs a large amount of verification.ADAMS software is a large simulation software.Based on ADAMS software,a model of parallel robot is founded.The method how to analyze forward position solution and the inverse position solution of 3-RPS parallel robot is presented.It doesn't need too much calculating and program.It is fast,convenient,exact,and it can be used in practice. |
| |
| Keywords: | Parallel robot ADAMS software Simulation Kinematic analysis Dynamic analysis |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
