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| 六自由度机械臂拾取路径规划∗ | |
| 作者姓名： | 胡梦桃 尚高伟 张小青 王长超 陈凯元 徐胜清 |
| 作者单位： | 咸阳师范学院物理与电子工程学院 |
| 摘 要： | 针对六自由度机械臂,利用几何法建立其运动学模型,推导出各关节的驱动电机角度的逆解公式;然后在笛卡尔空间设计门字形拾取轨迹并进行规划.将空间轨迹先分解到各个坐标,得到空间各分坐标规划值,接着利用机 械臂各驱动电机角度的逆解公式得到各电机的角度规划值,最后根据舵机控制原理得到各关节对应驱动舵机的脉冲规划值,并进行了相关试验.从试验结果来看,所做规划是有效的. |
| 关 键 词： | 六自由度机械臂 运动学 几何法 路径规划 |
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