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| 高压带电作业机器人的研制 | |
| 引用本文： | 鲁守银,马培荪,戚晖,厉秉强.高压带电作业机器人的研制[J].电力系统自动化,2003,27(17):56-58. |
| 作者姓名： | 鲁守银 马培荪 戚晖 厉秉强 |
| 作者单位： | 1. 山东电力研究院智能公司,山东省济南市,250002;上海交通大学机器人研究所,上海市,200030 2. 上海交通大学机器人研究所,上海市,200030 3. 山东电力研究院智能公司,山东省济南市,250002 |
| 基金项目： | 国家电力公司重点科研项目 (SPKJ0 10 2 7)，山东省优秀中青年科学家奖励基金资助项目 (0 1BS38) |
| 摘 要： | 介绍了我国自行开发的10kV高压带电作业机器人。该机器人是用于10kV及以下电压等级配电系统带电维护和抢修的专用设备，它由安装在升降机构末端的两个机械臂组成，升降机构固定在一辆可移动的汽车上。机器人控制采用两层计算机，上层用于机器人管理和路径规划，下层用于机器人的姿态和运动控制。经工业现场试验表明，它能满足10kV高压带电作业的绝缘要求，可以完成10kV带电作业的主要工作。 |
| 关 键 词： | 带电作业 机器人 配电系统 主从控制 |
| 收稿时间： | 1/1/1900 12:00:00 AM |
| 修稿时间： | 1/1/1900 12:00:00 AM |
RESEARCH ON HIGH VOLTAGE ELECTRIC POWER LIVE LINE WORKING ROBOT |
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| Lu Shouyin ,Ma Peisun ,Qi Hui ,Li Bingqiang.RESEARCH ON HIGH VOLTAGE ELECTRIC POWER LIVE LINE WORKING ROBOT[J].Automation of Electric Power Systems,2003,27(17):56-58. | |
| Authors: | Lu Shouyin Ma Peisun Qi Hui Li Bingqiang |
| Affiliation: | Lu Shouyin 1,2,Ma Peisun 2,Qi Hui 1,Li Bingqiang 1 |
| Abstract: | As a kind of special device for 10 kV and lower voltage distribution power systems maintenance, a domestically-developed 10 kV high voltage electric power live line working robot is introduced. The robot consists of two manipulators placed on the end of the boom fixed on a mobile vehicle. Two hierarchy computers are adopted to control the robot's movement. The upper level computer is used for the management and path planning of the robot, and the lower one is for the control of the moving and posture of the robot. The robot has been tested in actual operational situations and proved to satisfy the 10 kV voltage live line works insulating requirement and perform the main tasks of 10 kV voltage live line works by a human operator. |
| Keywords: | live line works robot distribution system master-slave control |
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