| 新型六自由度微动并联机构的工作空间分析 |
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| 引用本文： | 程颖,杨德华,吴常铖,费飞.新型六自由度微动并联机构的工作空间分析[J].机械科学与技术(西安),2019,38(3):433-439. |
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| 作者姓名： | 程颖 杨德华 吴常铖 费飞 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学自动化学院,南京,210016;南京航空航天大学自动化学院,南京,210016;南京航空航天大学自动化学院,南京,210016;南京航空航天大学自动化学院,南京,210016 |
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| 摘 要： | 在实现天文光学镜面毫米级行程位姿调整和微纳米级精密定位中,基于全柔性铰链的新型3SPS+3(SP-U)六自由度并联机构的工作空间主要由柔性铰链相对较小的回转空间所定义。分析了3SPS+3(SP-U)并联机构运动自由度及其部分自由度解耦特性,并根据实物样机的几何参数建立了其运动学逆解模型。在此基础上,基于柔性铰链回转空间及支链行程范围,采用搜索法分析了其工作空间,并采用激光跟踪仪对样机的工作空间进行了实测。理论计算和实测结果验证了该机构动平台中心点的平动位移空间可达±3 mm,转角空间可达±1°,确保了其在应用中具有足够的工作范围,达到了设计目标。
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| 关 键 词： | 光学镜面 并联机构 柔性铰链 运动学逆解 工作空间 |
Workspace Analysis of a Novel Six DOFs Parallel Mechanism with Micro Displacement |
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