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| 基于新型渐开线球形齿轮的蛇形机器人设计分析 | |
| 作者姓名： | 王树凤 崔国臣 张玉峰 王万振 |
| 作者单位： | 1.山东科技大学交通学院;2.北华大学机械工程学院;3.齐鲁理工学院机械与车辆工程学院 |
| 基金项目： | 吉林省教育厅十三五科学技术项目;山东科技大学研究生教育创新项目 |
| 摘 要： | 提出一种基于新型渐开线球形齿轮的蛇形机器人模型。首先介绍了蛇形机器人的结构和工作原理,分析了3D打印渐开线球形齿轮的啮合特点,对由偏摆单元以及驱动单元组成的偏摆角度及位置实时可控的单骨节进行设计分析,再对5骨节的蛇形机器人位置坐标进行分析,最后对单骨节和蛇形机器人的运动进行仿真以及单骨节实物的运动模拟和实验,结果表明设计可行有效。 |
| 关 键 词： | 蛇形机器人 渐开线球形齿轮 3D打印 骨节运动 |
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