| 轮-履复合被动自适应机器人设计与参数分析 |
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| 引用本文： | 张明路,李敏,田颖,吕晓玲.轮-履复合被动自适应机器人设计与参数分析[J].机械科学与技术(西安),2019,38(2):198-204. |
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| 作者姓名： | 张明路 李敏 田颖 吕晓玲 |
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| 作者单位： | 河北工业大学机械工程学院,天津,300130;河北工业大学机械工程学院,天津,300130;河北工业大学机械工程学院,天津,300130;河北工业大学机械工程学院,天津,300130 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家自然科学基金;河北省自然科学基金;河北省高等学校科学技术研究项目;河北省高等学校科学技术研究项目 |
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| 摘 要： | 针对地形狭窄、障碍物较高的非结构环境,提出了一种可正反向越障的轮-履复合被动自适应机器人。该机器人由车体模块、尾轮模块和两个左、右对称布置的轮-履复合模块组成。简述该机器人的整体结构和模式转换原理,并详细介绍了其动力传递过程和运动过程。通过建立机器人轮-履复合模块数学模型,分析各构件的运动关系,对轮-履模块的模式转换过程及受力情况进行研究,并研究了轮-履复合模块结构变形过程中履带长度的变化情况。分析结果验证了参数设计的合理性和方案的可行性。
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| 关 键 词： | 轮-履复合 被动自适应 移动机器人 履带可变形 参数分析 |
Design and Parameter Analysis on Passive Adaptive Robot of Wheel-track Compound |
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