| 全方位移动机器人控制系统设计 |
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| 引用本文： | 张鲁浩,贾茜,张四弟,常超. 全方位移动机器人控制系统设计[J]. 制造业自动化, 2019, 0(2): 35-38 |
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| 作者姓名： | 张鲁浩 贾茜 张四弟 常超 |
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| 作者单位： | 南京工程学院 |
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| 基金项目： | 江苏省自然基金(BK20170766);江苏省先进数控技术重点实验室开放基金(KXJ201605) |
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| 摘 要： | 设计了mecanum轮全方位移动机器人的运动控制系统。对机器人进行了运动学建模,使用一种PD闭环控制方法提高机器人的运动精度。机器人可沿平面内任意方向和轨迹运动,使用工业摄像机记录运行轨迹,对其运动精度进行了分析。实验结果表明,电机响应速度快,机器人在300×250cm范围内最大运动误差为1.632cm,验证了该控制系统的有效性和稳定性。
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| 关 键 词： | MECANUM轮 全方位移动机器人 PD 运动控制 |
Design of control system for omni-directional mobile robot |
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| ZHANG Lu-hao,JIA Qian,ZHANG Si-di,CHANG Chao. Design of control system for omni-directional mobile robot[J]. Manufacturing Automation, 2019, 0(2): 35-38 |
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| Authors: | ZHANG Lu-hao JIA Qian ZHANG Si-di CHANG Chao |
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| Abstract: | ZHANG Lu-hao;JIA Qian;ZHANG Si-di;CHANG Chao |
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