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| 八轮式爬楼越障机器人设计与仿真分析 | |
| 引用本文： | 魏军英,杨世强,王吉岱,张彦囡,王鹏.八轮式爬楼越障机器人设计与仿真分析[J].机械科学与技术(西安),2019(10):1519-1525. |
| 作者姓名： | 魏军英 杨世强 王吉岱 张彦囡 王鹏 |
| 作者单位： | 山东科技大学机械电子工程学院;山东豪迈化工技术有限公司 |
| 摘 要： | 以移动机器人为研究对象,提出了一种以多组四杆机构为基础的八轮式爬楼越障机器人,机器人整个悬架结构呈对称式分布且载荷平台为整体式,控制和结构简单、具备承载能力且越障性能高。对机器人进行了整体方案设计、稳定角分析和越障仿真,对越障机构进行运动学分析以及优化得到了优化的轨迹图形,验证了机器人结构的合理性和稳定性,并通过样机实验验证了机器人承载和越障的稳定性,得到了机器人负载、越障高度和爬坡角度等基本性能参数。 |
| 关 键 词： | 越障机器人 越障机构 优化 稳定性 |
Design and Simulation Analysis of an Eight-wheeled Climbing Obstacle Robot |
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